Такие поединки описаны, например, в древнегерманской «Песне о Беовульфе». Историк Нитгарт, племянник Карла Великого, рассказывает в оставленной им хронике, как в 844 году воины, сопровождавшие Людовика Немецкого и его брата Карла во время их встречи в Страсбурге разбились на две равные по численности партии и устроили показательный бой, причем и оба короля приняли в нем участие.
Первым же, кто установил для подобной военной игры определенные правила, был, как свидетельствуют летописи, французский рыцарь XI века Готфрид де Прельи.
К XII веку обычай рыцарских турниров стал распространяться в Англии; правда, поначалу он встретил некоторое противодействие со стороны короля Генриха II. Зато его сын, король Ричард Львиное Сердце, сам не раз выезжавший на турнирную арену, разрешил рыцарские состязания в пяти графствах своего королевства.
В Италии турниры стали известны тоже с XII века. Состязались рыцари разных городов, например, Пизы и Кремоны. Позже о блестящих турнирных поединках рассказывал в «Божественной комедии» Данте.
С течением времени и в разных странах заметно менялись и условия этих военных игр, и применявшееся на них оружие, и приемы ведения боя. Обычно мы представляем, что во время конного поединка рыцарь держал копье под мышкой, однако первоначально всадник поднимал копье над головой, на вытянутой руке. Поначалу турнирное вооружение ничем не отличалось от боевого, но с XIV века оно становится более тяжелым и массивным. Это позволяло противникам демонстрировать специально для зрителей более эффектные приемы боя, не опасаясь серьезных ран и увечий. Побежденным признавался тот, кто был выбит из седла. Если же у обоих ломались копья, вооружались запасными и съезжались снова, или же начинался пеший поединок на тупых мечах.
В Германии с конца XV века вошел в обычай конный поединок без копий, но на палицах. Это в свою очередь заставило усовершенствовать турнирный шлем, сделать его гораздо крепче и тяжелее.
В зависимости от того, как устраивался турнир, по-разному он и назывался. Случались «странствующие» турниры, когда два рыцаря встречались где-нибудь случайно или намеренно, и вступали в «спортивный» поединок, иногда и вовсе обходясь без зрителей. Но, конечно, гораздо пышнее и торжественнее проходили турниры «по приглашению». На них особую роль играли герольды и очень большое значение придавалось гербам участников.
Такие турниры устраивались по любому подходящему поводу: посвящение в рыцари, свадьба дочери, заключение мира с врагом. Устроитель рассылал письма-приглашения самым знатным из соседей. Но любой достойный рыцарь мог принять участие в турнире и без особого приглашения, не говоря уж о зрителях.