Еще в античное время, в 10–9 вв. до н.э., на территории Монако существовали финикийские, а позднее греческие колонии. Там был возведен храм, посвященный мифологическому герою Мелькарту (у древних греков — Геракл, у римлян — Геркулес). С 1 в. до н.э. эта территория входила в состав Римской империи, затем испытала нашествия варваров и была опустошена. В 7 в. н.э. эти земли входили в состав Ломбардского королевства, а позднее — королевства Арелат. Некоторое время Монако было под властью арабов. Еще в 10 в. генуэзское семейство Гримальди захватило эту территорию, но окончательно его власть там утвердилась в конце 13 в. В период с 1524 по 1641 княжество Монако преимущественно находилось под властью Испании. Агостино Гримальди вступил в союз с императором Карлом V в войнах против французского короля Франциска I. Позднее монакский князь Оноре I помогал Испании в защите Мальты от турок и в морском сражении при Лепанто в 1570. В 1641 князь Оноре II выдворил испанский гарнизон, и княжество перешло под протекторат Франции, сохранив внутреннее самоуправление. По окончании войны за Испанское наследство по Утрехтскому миру 1713 был подтвержден суверенный статус княжества Монако. В феврале 1793 Национальный конвент отстранил от власти правившую династию и присоединил Монако к Франции. После поражения Наполеона I по Парижскому договору 1814 княжеский престол был возвращен Оноре IV, а по Венскому договору 1815 Монако было передано под протекторат Сардиниского королевства. В 1848 два города княжества — Ментона и Рокбрюн — восстали и провозгласили свою независимость, а затем, несмотря на протесты Франции, были заняты сардинскими войсками. В 1861 князь Карл III продал Франции свои права на эти города и согласился на установление протектората Франции в Монако.
В 1911 при правлении князя Альберта I в Монако была провозглашена конституция, учредившая Национальный совет, избираемый всеми мужчинами (женщинам избирательное право было предоставлено в 1945). Принц Людовик II (1870–1949) унаследовал в 1922 престол после смерти своего отца, князя Альберта I. В 1949 стал править внук последнего Ренье III, который женился в 1949 на американской кинозвезде Грейс Келли. Рождение каждого их трех детей широко праздновалось в стране, так как наследники обеспечивали продолжение существования Монако как суверенного княжества.
В 1963 была подписана конвенция между Францией и Монако о взимании подоходного налога по принципам французского налогообложения. От налогов освобождаются только монегаски, французы, проживающие в Монако не менее пяти лет, и компании с долей монакского капитала свыше 25%.